พระบาทสมเด็จพระปรเมนทรรามาธิบดีศรีสินทรมหาวชิราลงกรณ พระวชิรเกล้าเจ้าอยู่หัว และสมเด็จพระนางเจ้าสุทิดา พัชรสุธาพิมลลักษณ พระบรมราชินี ทรงมีความห่วงใยประชาชนทุกกลุ่ม จึงทรงให้จัดตั้งราชทัณฑ์ ปันสุข ทำความดี เพื่อชาติ ศาสน์ กษัตริย์ขึ้น โดยจุดเริ่มต้นของโครงการระยะที่ 1 เริ่มเมื่อวันที่ 28 ธันวาคม พ.ศ.2562 ได้เสด็จเปิดโครงการอย่างเป็นทางการ ณ ทัณฑสถานโรงพยาบาลราชทัณฑ์ และได้เสด็จเปิดโครงการระยะที่ 2 เมื่อวันที่ 28 เมษายน พ.ศ.2564 ณ พระที่นั่งอัมพรสถาน
จากการดำเนินงานดังกล่าว นอกจากผู้ต้องขังในเรือนจำจะได้รับการตรวจรักษาสุขภาพด้วยเครื่องมือพระราชทานที่ทันสมัย ยังพบว่าก่อให้เกิดการเปลี่ยนแปลงต่างๆ ในเรือนจำทั่วประเทศ ตั้งแต่เริ่มโครงการจนถึงปัจจุบัน นับเป็นพระมหากรุณาธิคุณต่อผู้ต้องขังราชทัณฑ์ กระทรวงยุติธรรม กระทรวงสาธารณสุข และทุกหน่วยงานที่เกี่ยวข้อง และจะมีการดำเนินการอย่างต่อเนื่องและยั่งยืน